SIMULASI PENGENDALIAN GERAK ROBOT MOBIL BERPENGGERAK DIFFERENSIAL BERDASARKAN METODE V,W TRACKING CONTROL BERBASIS PROPORTIONAL DERIVATIVE

MOTION CONTROL SIMULATION OF DIFFERENTIALY DRIVEN MOBILE ROBOT BASED ON V,W TRACKING CONTROL METHOD WITH PROPORTIONAL DERIVATIVE

Description:

Robot mobil adalah konstruksi robot yang ciri khasnya mempunyai roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain.

Setiap robot mobil memiliki model dinamik yang berbeda tergantung dari segi pembahasannya. Salah satu tipe mobile robot adalah robot mobil berpenggerak di
erensial(DDMR). Robot mobil ini memiliki masalah pada pelacakan lintasan yaitu masalah kendali gerak robot untuk mengikuti lintasan yang ditentukan.

Pada tugas akhir ini akan mensimulasikan pengendalian gerak robot mobil yang bersifat nonholonomik dan menganalisa kinerja kendali proportional derivative dalam kondisi dengan atau tanpa gangguan dari luar. Parameter - parameter dari proportional derivative diperoleh dengan cara trial error.