ESTIMASI POSISI ROBOT MOBIL MENGGUNAKAN UNSCENTED KALMAN FILTER

POSITION ESTIMATION OF MOBILE ROBOT BY USING UNSCENTED KALMAN FILTER

Description:

Robot Mobil atau Mobile Robot adalah konstruksi robot yang ciri khasnya mempunyai roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain dengan lintasan yang telah ditentukan.

Tetapi terkadang sebuah robot mobil tidak secara tepat mengikuti lintasan yang telah ditentukan. Sehingga diperlukan metode untuk mengestimasi posisi robot mobil agar berjalan sesuai dengan lintasan yang telah ditentukan. Metode yang akan digunakan dalam tugas akhir ini adalah Unscented Kalman Filter (UKF).

Metode ini dipilih karena dapat digunakan untuk mengestimasi model dinamik linear maupun model dinamik nonlinear.